Điều khiển ổn định và động lực học ngược tay máy robot một khâu đàn hồi

Trong bài viết này, lý thuyết điều khiển ổn định phương trình vi phân tuyến tính hệ số tuần hoàn được sử dụng để đảm bảo chuyển động thực của robot có khâu đàn hồi sai khác chuyển động mong muốn của khâu thao tác nhỏ như có thể.

Từ khóa: Động lực học và Điều khiển, Robot đàn hồi, Động lực học ngược, Phân tích dao động, Tuyến tính hóa, Hệ quy chiếu đồng hành