Điều khiển rô bốt kiểu tay đôi sử dụng kỹ thuật trượt SMC

Sử dụng kỹ thuật điều khiển trượt, chúng tôi thiết lập một bộ điều khiển bền vững cho trường hợp tổng quát của tay máy đôi 2n bậc tự do. Ổn định hệ thống điều khiển được chứng minh dựa trên lý thuyết ổn định Lyapunov. Để kiểm chứng chất lượng của bộ điều khiển, mô phỏng số được thực hiện cho trường hợp rô bốt tay đôi 4 bậc tự do. Bộ điều khiển đảm bảo hệ thống ổn định tiệm cận và bền vững khi đối mặt với sự biến đổi tham số và nhiễu ngoài.

Từ khóa: Tạp chí Khoa học Công nghệ Hàng hải, Rô bốt tay đôi, Điều khiển trượt, Ổn định Lyapunov, Tay máy đôi EPSON, Phương trình chuyển động