Mô phỏng hệ điều khiển quadrotor sử dụng động cơ chấp hành một chiều với bộ điều khiển thích nghi

Bài viết này trình bày việc xây dựng một mô hình động lực học đầy đủ của quadrotor khi kể đến cơ cấu chấp hành là động cơ điện một chiều với bộ điều khiển thích nghi. Các bộ điều khiển vị trí, tốc độ của quadrotor sẽ được thiết kế theo phương pháp tối ưu modul, tuyến tính hóa phản hồi và kết quả được kiểm chứng bằng phần mềm Matlab-Simulink.

Từ khóa: Mô hình quadrotor, Mô hình động học, Mô phỏng hệ điều khiển quadrotor, Động cơ chấp hành một chiều, Bộ điều khiển thích nghi