Nghiên cứu điều khiển bám quỹ đạo cho cánh tay robot chịu tác động của trễ biển đổi

Bài viết này nghiên cứu phương pháp điều khiển bám quỹ đạo cho cánh tay robot khi xét tới trễ biến thiên của tín hiệu đầu vào và chịu tác động không xác định của nhiễu. Để điều khiển bù trễ và bù nhiễu cho hệ phi tuyến không xác định này, một tín hiệu bù trễ được định nghĩa, trong đó sử dụng tích phân của tín hiệu điều khiển đo được trong quá khứ.

Từ khóa: Trễ của tín hiệu điều khiển, Điều khiển bền vững, Điều khiển phi tuyến, Tín hiệu điều khiển dạng PI, Định luật Lyapunov