Phân tích sự hội tụ của thuật toán điều khiển thích nghi vị trí và lực cánh tay robot

Bài viết trình bày các phân tích sự hội tụ của một phương pháp điều khiển mới cho cánh tay robot. Giải pháp điều khiển này được phát triển thêm với sự kết hợp của thuật toán điều khiển thích nghi vị trí và lực với bộ quan sát lực/vận tốc.

Từ khóa: Ổn định Lyapunov, Điều khiển robot, Điều khiển lai vị trí/lực, Điều khiển thích nghi, Cánh tay robot