Thiết kế bộ quan sát vận tốc lực cho tay máy robot dưới tác động của nhiễu đo lường

Bài viết này đề xuất cơ sở toán học cho kỹ thuật quan sát mới NGPI (New Generalized Proportional Integral) cho hệ thống động học tổng quát khi khi sự tác động của nhiễu đo lường. Kỹ thuật quan sát này sẽ hạn chế sự ảnh hưởng của nhiễu đo lường đến sai lệch ước lượng trạng thái của bộ quan sát.

Từ khóa: Điều khiển robot, Điều khiển lực, Điều khiển lai lực, Quan sát lực, Cơ sở lý thuyết NGPI