Điều khiển robot mềm trên cơ sở nội suy hàm dạng kết hợp bù kép

Bài viết trình bày một phương pháp điều khiển sai số vị trí của robot mềm, đồng thời với việc rút ngắn thời gian chuẩn bị dữ liệu bằng cách sử dụng hàm dạng trong quá trình nội suy. Cách làm này có chi phí tính toán nhỏ hơn cách xây dựng dữ liệu trực tiếp, tuy nhiên cần khống chế được sai số phát sinh trong bước này.

Từ khóa: Điều khiển robot mềm, Cơ sở nội suy hàm, Động học ngược, Sai số vị trí, Xây dựng dữ liệu bù kép