Điều khiển trượt dừng nhanh với đạo hàm cấp phân số của tay máy đôi

Dựa trên mô hình động lực tay máy đôi tổng quát cho hệ 2n bậc tự do kể đến đàn nhớt phi tuyến ở các khớp, chúng tôi đề xuất một phiên bản nâng cao của điều khiển trượt sử dụng đạo hàm cấp phân số và ổn định dừng Lyapunov. Chất lượng và tính bền vững của bộ điều khiển được kiểm chứng bằng lý thuyết ổn định Mittag-Leffler và mô phỏng số.

Từ khóa: Điều khiển trượt dừng nhanh, Rô bốt tay đôi, Ổn định Mittvs/tag-Leffler, Mô phỏng số, Ổn định dừng Lyapunov, Tay máy đôi