Động học tổng quát khâu công tác đối với robot đa nhiệm

Công cụ gắn vào đầu công tác tay máy có các đặc điểm khác nhau nên cần có cách tính động học tổng quát cho các loại công cụ khác nhau để rút ngắn thời gian gá lắp, thay đổi, đặc biệt là các loại robot đa nhiệm. Bài viết xây dựng phương pháp tính toán động học thuận, động học ngược tổng quát cho đầu công tác tay máy đa nhiệm trong công nghiệp sau khi gá lắp công cụ.

Từ khóa: Tự động hóa, Kỹ thuật robot, Robot 6 bậc tự do nối tiếp, Động học tổng quát, Robot đa nhiệm