Thiết kế bộ điều khiển Backstepping cho thiết bị lặn tự hành

Bài viết này đề xuất về một thuật toán điều khiển dựa trên kỹ thuật Backstepping để điều khiển vị trí, góc điều hướng và độ sâu của tàu bám theo giá trị đặt mong muốn. Các kết quả mô phỏng trên phần mềm Matlab/Simulink đã chứng minh tính hiệu quả của phương pháp điều khiển đề xuất.

Từ khóa: Thiết bị lặn tự hành, Điều khiển Backstepping, Kỹ thuật Backstepping, Phương pháp điều khiển, Phần mềm Matlab/Simulink