Xây dựng hệ thống điều hướng dựa trên bản đồ hóa SLAM cho Robot Mecanum đa hướng trên nền hệ điều hành ROS

Bài viết trình bày về xây dựng phần cứng, mô hình hóa, xây dựng hệ thống bản đồ hóa và định vị đồng thời SLAM cho robot và từ bản đồ thu được từ quá trình SLAM. Thử nghiệm các thuật toán điều hướng chuyển động cho robot trong môi trường phẳng không xác định, sử dụng công cụ lập trình là hệ điều hành cho robot (Robot Operating System - ROS).

Từ khóa: Công nghiệp Robot tự hành, Bản đồ hóa SLAM, Robot Mecanum đa hướng, Hệ điều hành ROS, Mô hình động học của Mecanum Robot